激光雷达在自动驾驶中的地位

激光雷达通过SLAM技术生成高精地图并定位。

1、自动驾驶汽车需要利用激光雷达、摄像头等传感器感知外部环境、构建环境模型并利用该模型确定车辆所在的位置,这套技术被称为SLAM

基于摄像头等纯视觉传感器的SLAM被称为VSLAM,获取数据成本较低,数据量丰富,但是受光照影响比较大。

基于激光雷达的SLAM就不受光照影响,数据量比较少,创建的地图精度高,但是价格贵。

2、创建SLAM系统的时候,主要考虑稳定性、精度、计算量和传感器成本四大要素。

3、激光雷达是依靠将车辆的初始位置与高精地图信息进行比对来获得精确位置。

首先,GPSIMU和轮速等传感器给出一个初始(大概)的位置。

其次,将激光雷达的局部点云信息进行特征提取,并结合初始位置获得全局坐标系下的矢量特征。

将上一步的矢量特征跟高精地图的特征信息进行匹配,得出精确的全球定位。

上川的AGV应朝向激光雷达定位的方向发展,掌握了这个技术,在未来的无人驾驶中才能占有一席之地。


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